کتاب "تئوری شکل خوب شهر" در سال 1984 با انتشارات اِم آی تی منتشر شد و با نام " تئوری شکل شهر" با ترجمه حسین بحرینی در سال 1378 به  چاپ رسید . اساسا در این کتاب، کوین لینچ، سه تئوریِ اصولیِ موجود را می آزماید؛ رویکردی که شهر را در غالب مدلی از جهان هستی یا در غالب یک ماشین ویا به عنوان ارگانیسمی زنده می نگرد . ولی این تئوری ها، به اندازه کافی نمی تواند در مقابل تحلیل رویکردهای  پایدار در طراحی شهری قابل دفاع باقی بماند . در ادامه باید اضافه کرد، این که اقامتگاه های انسانی چگونه کار می کنند به این بستگی دارد که ارزیابی کنیم این اقامتگاه ها چگونه باید باشند وهدف این تئوری ها، توضیح ساده این موضوع است .این تئوری ها مدلی از شهر ها را در غالب یک سیستم اکولوژیکی، به عنوان میدان نیروهاو لایه های درگیر در شهر، همانند سیستم ارتباط دهنده تصمیمات شهری و همچون فضای کشمکش طبقات اجتماعی متفاوت شهری ارائه می کنند .

لینچ بر این باور است که شهر خوب، شهری است که در آن تداوم این اکوسیستم پیچیده با تغییری پیش رونده حاصل آید " شهری خوب است که تداوم فرهنگی را بهبود بخشیده، به پایایی و ماندگاری افراد آن کمک می نماید و بر حس پیوند محیط از دید زمانی و مکانی بیافزاید " .

لینچ، تئوری خودش در زمینه شکل خوب شهر را ارائه می کند و بر این باور است که این تئوری می تواند اقامتگاه های خوب و کیفیت های شهری را خلق می کند و همین کیفیت های شهری فرصتی فراهم می کنند تا " گسترش (شهر) به همراه پیوستار (فضایی) در تضاد با گشایش و ارتباطات (شهری خلق شوند) " . او چهار معیار سرزندگی، معنی، تناسب، دسترسی و نظارت و اختیار را معرفی می کند و همچنین دو فرا معیار کارایی و عدالت را معرفی می کند . حال پنج معیار اصلی را به شکلی خلاصه توضیح می دهیم :

سرزندگی:  به این معنی است که فرم شهر چگونه می تواند تداوم کارکردهای حیاتی و برآورد نیازهای زیستی انسان ها را ممکن سازد و لینچ برای سرزندگی، سه ویژگی اصلی را نام می برد : (ادامه) بقای انسان، ایمنی، سازگاری (فیزیکی میان او و محیط زندگی)

معنی:  این معیار، مفصل میان فرم ِ محیط پیرامونی و پروسه انسانی تفسیر و ادراک است . این موضوع بستگی به فرمِ فضا وهمچنین کیفیت  و چیستی فعالیت های انسانی دارد . از دید لینچ،  هویت و ساختار، عینیت معنی هستند و در کنار آن ها سازگاری ، خوانایی و شفافیت، کیفیت هایی هستند که برقراری پیوند میان فرم شهر و دیگر ابعاد زندگی را ممکن می سازند و از این جهت در شکل گیری معنی نقش دارند .

تناسب : این معیار عینیت تطابق میان مکان و الگوی کلی رفتار های انسانی است و با ویژگی های فیزیکی انسان و به طور کلی با سیستم های فیزیکی در ارتباط است . ویژگی های انطباق پذیری (قایلیت دستکاری و برگشت پذیری) و انعطاف پذیری را برای این معیار معرفی می کند .

دسترسی : گستره دستیابی به نیازهای اساسی انسان همچون کالا، خدمات، مکان های عمومی و اطلاعات مورد نیاز با حداقل زمان و امکانات است .

نظارت و اختیار : به معنی، امکان تصمیم گیری انسان ها برای چگونگی شکل گیری مکانی فضاها و فعالیت ها است و زمینه را برای برخورد موثر انسان با فضا فراهم می کند و به زعم لینچ، انسان با نظارت و اختیارش بر فضا، از حقوقی چند در فضا برخوردار می شود مثل حق حضور در فضا، حق استفاده و رفتار آزادانه در آن فضا، حق مالکیت بر فضا، حق تغییر، اصلاح و واگذاری فضا .